Qui la storia ha radici particolarmente lontane perchè Novilara è anche il luogo archeologico più famoso del territorio pesarese. Le necropoli rinvenute durante gli scavi del 1892-93 hanno rivelato l'esistenza di un abitato dell'età del ferro, collocabile tra VIII e VI secolo a.C., generalmente associato alla civiltà picena. Tutto il materiale rinvenuto, - stele incise e figurate, corredi funerari, oggetti, armi - è conservato presso il Museo Oliveriano di Pesaro.In età romana Novilara era villaggio dell' "ager Pisaurensis": dalla strada consolare Flaminia si staccava un percorso che, attraverso Trebbiantico, raggiungeva questa località. Resti di ville sono ancora visibili lungo il tracciato di cui già nel '700, si conosceva attraverso dei ritrovamenti, la grande importanza storica.Altra tappa fondamentale è quella della fondazione del castello risalente al XII secolo che fu posseduto dai Malatesta e dagli Sforza. Da questa signoria Novilara si staccò nel 1513, quando fu data in feudo da Francesco Maria della Rovere a Baldassarre Castiglione, l'autore del "Il Cortigiano", che ne ebbe titolo di conte. Nel 1559 Guidobaldo II della Rovere ricongiunse Novilara al Ducato di Pesaro.L'edificio che caratterizzava il castello era un alto palazzo trecentesco, iniziato forse al tempo di Pandolfo II° Malatesta, dotato di una torre possente. Ne restano solo due raffigurazioni: in una tarsia del coro ligneo di S. Agostino e nella tempera del Mingucci. Fonti preziose di notizie sono le "Memorie di Novilara Castello del contado di Pesaro", scritte dall'erudito settecentesco Annibale degli Abbati Olivieri che in questo luogo amatissimo dimorò a lungo. Vide già in rovina l'alto palazzo-torre, crollato nel 1723, nel quale si erano svolti avvenimenti sfarzosi, come parte dei festeggiamenti per il matrimonio tra Costanzo Sforza e Camilla D'Aragona nel 1475. Dopo lungo abbandono, le rovine del palazzo si ridussero ad un portico a cinque archi distrutto nel dopoguerra per edificare le case popolari.Del castello sono rimaste fortunatamente intatte alcune parti medievali costituite dalla porta di accesso al castello e da vasti tratti della cinta muraria. In particolare: la torretta sulla porta, l'alta scarpatura sulla sinistra, la presenza di piccole case-mura e di una bocca da fuoco inserita in un torricino presentano analogie con il rafforzamento malatestiano di Candelara.